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城市复杂环境下基于三维激光雷达实时车辆检测
城市复杂环境下基于三维激光雷达实时车辆检测
作者:
于海滨
刘济林
程健
项志宇
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
三维激光雷达
栅格地图
障碍物检测
车辆检测
支持向量机
摘要:
针对目前车辆检测准确性不高的问题,提出一种在城市复杂环境下单帧准确实时检测静止或运动车辆的算法.车辆检测系统采用三维激光雷达点云和二维栅格相结合,其中障碍聚类和障碍块轮廓在二维栅格地图上提取,而障碍检测和车辆检测在三维点云数据上处理.检测准确性的高低主要取决于所选的特征是否具有很好的区分性.针对几何形状相似难以区分和物体遮挡等问题,采用3种特征描述:反射强度概率分布、纵向高度轮廓分布和位置姿态相关特征,并利用支持向量机(SVM)训练分类器实现车辆的实时检测.实验中比较和分析了不同单特征和综合特征的检测性能,结果表明:自主车在城市环境下能以每帧200 ms实时准确地检测环境中的车辆.
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内容分析
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相关学者/机构
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期刊文献
内容分析
关键词云
关键词热度
相关文献总数
(/次)
(/年)
文献信息
篇名
城市复杂环境下基于三维激光雷达实时车辆检测
来源期刊
浙江大学学报(工学版)
学科
工学
关键词
三维激光雷达
栅格地图
障碍物检测
车辆检测
支持向量机
年,卷(期)
2014,(12)
所属期刊栏目
计算机技术
研究方向
页码范围
2101-2106,2180
页数
7页
分类号
TP391.4
字数
语种
中文
DOI
10.3785/j.issn.1008-973X.2014.12.001
五维指标
传播情况
被引次数趋势
(/次)
(/年)
引文网络
引文网络
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共引文献
(0)
参考文献
(6)
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2014(0)
参考文献(0)
二级参考文献(0)
引证文献(0)
二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
三维激光雷达
栅格地图
障碍物检测
车辆检测
支持向量机
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
浙江大学学报(工学版)
主办单位:
浙江大学
出版周期:
月刊
ISSN:
1008-973X
CN:
33-1245/T
开本:
大16开
出版地:
杭州市浙大路38号
邮发代号:
32-40
创刊时间:
1956
语种:
chi
出版文献量(篇)
6865
总下载数(次)
6
总被引数(次)
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