基于精度模型的机器人精度研究

• 作者: 刘达 曹彤 王栋
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 机器人 精度模型 最优参数 运动误差 实用性
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 93-98
• 页数: 6页
• 字数: 2875字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2014.01.014

摘要

针对多数机器人精度研究都集中在对机器人部分误差因素建模,造成处理片面、效果不理想的情况,进行了建立对误差有综合评价性能的精度模型的研究.基于参数优化的思想,通过对运动学模型进行变换,推导出精度目标函数,从而建立有效的精度模型,并通过优化计算获得了准确的关节参数,在此基础上,提出了最优参数判定准则和关节运动误差检测方法.以BH-7机器人为实验对象,利用所提方法进行了调试,得到了参数最优、运动准确、最终误差小于1 mm的机器人,通过实验、仿真,证实了所提方法的可靠性、实用性,为机器人的调试提供了行之有效的方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘达	北京航空航天大学机器人所	52	514	12.0	21.0
2	曹彤	北京科技大学机械工程学院	25	97	6.0	8.0
3	王栋	北京科技大学机械工程学院	9	17	2.0	3.0