采用 Kinect 的移动机器人目标跟踪

• 作者: 刘华平 孙富春 张雪华 贺超 高蒙
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: Kinect 粒子滤波算法 移动机器人 深度信息 颜色信息
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 页码范围: 34-39
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3888字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.201305080

摘要

由于基于颜色特征的目标跟踪方法容易受颜色相近的物体影响，造成目标丢失，为了改善这一现象，利用Kinect视觉传感器获取目标的深度信息和颜色信息来计算目标跟踪算法中的粒子权值，从而对基于颜色特征的粒子滤波算法进行改进。为了简化目标跟踪算法中的直方图计算，利用增量式直方图计算的方法，以提高目标跟踪过程中的运算速度。最后通过实验证明结合目标的颜色和深度信息的方法能够很好地克服目标跟踪过程中颜色相近物体的干扰，并将改进的目标跟踪算法应用到移动机器人中，验证了该算法的快速性和鲁棒性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙富春	清华大学智能技术与系统国家重点实验室	116	2389	20.0	47.0
2	刘华平	清华大学智能技术与系统国家重点实验室	57	650	12.0	24.0
3	高蒙	石家庄铁道大学电气与电子工程学院	33	362	8.0	18.0
4	张雪华	石家庄铁道大学电气与电子工程学院	2	17	2.0	2.0
8	贺超	清华大学智能技术与系统国家重点实验室	2	36	2.0	2.0