含非严格重复扰动的抗扰迭代学习控制

• 作者: 任逍 吕庆 方勇纯
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 迭代学习控制 滑模控制 参数辨识 收敛性 鲁棒性 抗扰性
• 年，卷（期）: 2014,（9）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1190-1197
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2014.31137

摘要

针对一类含不确定参数及未知扰动的高阶非线性系统,采用类Lyapunov方法,结合部分限幅学习律和滑模控制的优点,提出一种新的滑模鲁棒迭代学习控制算法.根据系统中不确定量的特性,将系统中的不确定性划分为两类:仅沿时间轴变化的不确定性和仅沿迭代轴变化的不确定性.前者采用迭代辨识方法处理,后者采用迭代滑模技术解决.在整个作业区间上,随着迭代次数的增加,控制算法确保系统的跟踪误差收敛到一个界内,控制器信号无抖颤,且闭环系统中其余变量一致有界.当系统扰动仅沿时间轴变化时,系统跟踪误差及其各阶导数沿迭代轴渐近收敛到0,实现系统各个状态的精确跟踪.相比利用连续函数近似法的传统滑模控制,该算法对未知扰动具有更好的鲁棒性.理论证明和仿真结果都说明了该算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方勇纯	南开大学机器人与信息自动化研究所	57	809	16.0	27.0
5	吕庆	南开大学机器人与信息自动化研究所	2	40	2.0	2.0
7	任逍	南开大学机器人与信息自动化研究所	3	43	3.0	3.0