基于自适应UKF算法的小球位置的预测

• 作者: 李刚 李芳 江杰
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 足球机器人 模糊控制 AUKF 预测跟踪
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 所属期刊栏目: 理论与实践
• 页码范围: 143-147
• 页数: 5页
• 分类号: TP249
• 字数: 3547字
• 语种: 中文

摘要

针对足球机器人比赛过程中,小球位置预测精度不高的问题,提出自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF,adaptive unscented Kalman filter)算法.该方法利用新息的协方差匹配技术设计模糊控制器,实时调整量测噪声方差,抑制滤波器的发散;根据滤波值与真实值之间的误差来调节采样点到中心点的位置,修正采样策略,分析初始状态对UKF算法的影响,给出UKF算法初始状态的选择公式.最后通过摄像机获取球在一般滚动和连续碰撞情况下的几组图像验证AUKF算法对球的位置预测的精确性和可行性,提高小型足球机器人比赛决策的合理性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	江杰	内蒙古科技大学信息工程学院	99	438	11.0	16.0
2	李刚	内蒙古科技大学信息工程学院	29	151	7.0	11.0
3	李芳	内蒙古科技大学信息工程学院	4	2	1.0	1.0