质量特性测量系统的运动学标定

• 作者: 唐文彦 张晓琳 王军 王超 马强
• 来源期刊: 计量学报
• 学科: 工学
• 关键词: 计量学 质量特性测量 运动学 D-H模型 标定
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 页码范围: 595-598
• 页数: 4页
• 分类号: TB932
• 字数: 2407字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1158.2014.06.16

摘要

质量特性测量过程中测量位姿的定位精度直接影响测量结果的精度。针对该问题利用D-H参数建立了系统机械结构的运动学方程，进而得到了终端产品坐标系的位置误差模型。利用激光跟踪仪测量产品坐标系上一点在不同位姿下的坐标，通过测量点的位置误差和D-H参数的雅克比矩阵建立标定方程，并求解得到系统实际的运动学参数。最后通过实验，对标定方法进行了验证，结果表明经过标定后的系统定位精度较标定前有明显的提高。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王超		240	1818	20.0	32.0
2	王军		143	1081	17.0	26.0
3	唐文彦		110	1338	21.0	31.0
4	张晓琳		28	146	7.0	11.0
5	马强		27	280	9.0	16.0