Delta并联机构正向运动学标定方法研究

• 作者: 游有鹏 虞启凯 韩江义
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: Delta机构 位置测量 正向运动学标定
• 年，卷（期）: 2013,（6）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 253-257
• 分类号: TP241.3|TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2013.06.044

摘要

为提高Delta操纵机构位置测量精度,提出了一种离线参数辨识标定方法.根据机构结构和运动学模型,对影响操作端精度的各项误差源进行分析,建立了含误差参数的正向运动学模型；通过分析各项误差源对操作端位置误差的影响,发现12项装配误差对操作端的位置影响较大,提出对运动学模型中的装配误差进行参数辨析,以此修正正向运动学模型；试验结果表明,标定后的Delta机构提高了位置重复测量精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	游有鹏	南京航空航天大学机电学院	122	1512	20.0	36.0
2	韩江义	江苏大学汽车与交通工程学院	15	64	5.0	8.0
3	虞启凯	南京航空航天大学机电学院	3	32	3.0	3.0