机器人平台上基于Kinect相机的地平面检测方法

• 作者: 刘俊 夏杰 陈雁秋
• 来源期刊: 微型电脑应用
• 学科: 工学
• 关键词: 地平面检测 机器人 Kinect 3D点云
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 研究与设计
• 页码范围: 10-13
• 页数: 4页
• 分类号: TP311
• 字数: 3249字
• 语种: 中文

摘要

地平面检测对于移动机器人进行3D导航和环境感知非常重要.描述一种基于Kinect相机的地平面检测的新算法.算法主要包括两个部分:首先,通过3D点云的多方位投影变换及2D投影面的L-p范数集中度度量获取地平面的法向量,然后,根据获得的法向量进行3D空间中地平面具体位置的确定.算法使用了安装在PR2机器人平台上的Kinect相机拍摄得到的数据集进行验证,实验结果表明该算法可以获得非常可靠的地平面检测结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘俊	复旦大学计算机科学技术学院	25	225	8.0	14.0
2	陈雁秋	复旦大学计算机科学技术学院	17	129	5.0	11.0
3	夏杰	复旦大学计算机科学技术学院	4	4	2.0	2.0