基于轨道能量模型的步行机器人平衡恢复方法

• 作者: 刘飞 陈小平
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 四足步行机器人 多元回归模型 姿态补偿 轨道能量模型
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 244-250
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00244

摘要

针对步行机器人在正常运动过程中突然遭遇外力作用引发翻倒危险的问题,提出一种基于轨道能量模型的步行机器人平衡控制方法:根据机器人自身加速度等状态信息建立回归模型预测翻倒状态,采用"身体姿态补偿"和"迈单步策略"两种控制策略实现机器人的平衡控制.同时,采用离线学习方法建立身体状态与最佳落脚点的关系模型,对理论落脚点进行优化.实验使用AIBO机器人进行测试,机器人实际的翻倒次数减少了一半以一上,有效提高了行动效率,证明了该方法的有效性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈小平	中国科学技术大学计算机科学与技术学院	94	783	15.0	22.0
2	刘飞	中国科学技术大学计算机科学与技术学院	71	509	12.0	19.0