基于Kinect V2的筒子纱作业机器人视觉定位方法

• 作者: 仝梦园 尹加杰 李毅 金守峰 陈阳
• 来源期刊: 纺织高校基础科学学报
• 关键词: Kinect V2 筒子纱 K-means聚类 多尺度边缘融合 识别定位
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 纺织应用技术
• 页码范围: 31-37
• 页数: 7页
• 分类号: TP391.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.13338/j.issn.1006-8341.2020.03.006

摘要

针对筒子纱作业机器人对作业目标缺乏识别定位的问题,提出基于Kinect V2的筒子纱视觉定位方法.利用Kinect V2相机获取同一场景下筒子纱目标的RGB图像与深度图像,根据筒子纱表面纹理的特点,采用K-means聚类算法对预处理后的RGB图像进行分割,找出目标区域;通过多尺度边缘融合提取筒子纱边缘轮廓,利用低阶几何矩确定筒子纱目标轮廓质心点的二维坐标;根据相机标定参数实现彩色图像和深度图像的对齐,以及二维坐标到三维空间坐标的转换,并计算出筒子纱质心点的三维空间坐标.实验结果表明:该方法能够对不同放置状态下的筒子纱目标进行三维质心定位,误差控制在4 mm以内.此定位方法为筒子纱机器人抓取、转运及包装系统的设计提供参考.