单目视觉自然路标辅助的移动机器人定位方法

• 作者: 刘济林 陈明芽 项志宇
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 惯性导航 视觉自然路标 单目 绝对定位 图像匹配 航向修正 Kalman滤波
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 所属期刊栏目: 电信技术
• 页码范围: 285-291
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2014.02.015

摘要

针对很多场合下GPS信号会受到遮挡而无法使用,导致机器人定位精度下降很快的问题,提出一种基于单目视觉自然路标辅助的机器人绝对定位方法.在导航环境中的若干位置预先建立视觉路标库.机器人在利用惯导(INS)定位过程中,同时对采集到的单目图像和库中的视觉路标进行匹配.建立基于全局特征信息(GIST)和快速鲁棒算子(SURF)局部特征相结合的在线图像快速匹配框架,同时结合基于单目视觉的运动估计算法修正车体航向.最后利用卡尔曼滤波将视觉路标匹配获得的定位信息和INS有效地融合起来.结果表明,该方法有效地提高在GPS受限情况下惯性导航定位的精度和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘济林		141	1652	21.0	33.0
2	项志宇		30	456	11.0	21.0
3	陈明芽		1	0	0.0	0.0