融合模糊与PID算法的自主巡逻车协调转向控制

• 作者: 董保磊 董慧芬 高庆吉
• 来源期刊: 电气传动
• 学科: 工学
• 关键词: 动力学模型 车体转向 模糊控制 PID控制算法
• 年，卷（期）: 2014,（9）
• 所属期刊栏目: 控制
• 页码范围: 60-65
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 4840字
• 语种: 中文

摘要

以安防自主巡逻车为控制对象,针对车体转角、方向盘转角和车速之间的协调控制问题,给出了一种融合模糊与PID协调控制算法.首先建立车体转向动力学模型,推导出转向过程中方向盘转角与车速约束关系.然后以转向角度偏差及其变化率为模糊控制器输入,控制前轮转角,并结合PID控制算法协调控制转向过程中的方向盘转角、方向盘转速和车速.最后转向实验结果表明,融合模糊与PID控制算法,可以满足车体转向的稳定性与精确性要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高庆吉	中国民航大学机器人研究所	64	262	9.0	12.0
2	董慧芬	中国民航大学机器人研究所	16	49	4.0	6.0
3	董保磊	中国民航大学机器人研究所	2	20	2.0	2.0