新型平面可控装载机构运动学建模与分析

• 作者: 张林 潘宇晨 王小纯 石慧 蔡敢为 高德中
• 来源期刊: 广西大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 装载机 多自由度可控机构 运动学建模 运动学仿真
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 985-992
• 页数: 8页
• 分类号: TH112
• 字数: 3204字
• 语种: 中文

摘要

应用多自由度可控机构理论设计的新型可控机构式装载机，其结构中含有多个闭环和回路，为了获得此类可控装载机构运动学输入与输出之间的关系及规律，针对其多闭环、多回路的结构特点，采用矢量投影法建立机构运动学模型，求出位置、速度、加速度解，再对其进行运动学仿真分析，通过算例和运动学仿真分析的数据对比，验证了运动学模型的正确性，同时仿真结果还表明：该机构在举升过程中，两主动件的角位移变化范围在20°内，运动范围较小，两主动杆角速度变化范围分别为3°/s和9°/s，角加速度变化范围分别为0.8°/s2和1.7°/s2，变化范围小且曲线较为平缓，说明该机构可以平稳地完成举升工作。通过对新型可控机构式装载机建立运动学模型和仿真分析，可以得到该装载机的输出运动规律，并为后续的控制系统设计工作提供基础。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡敢为	广西大学机械工程学院	94	522	11.0	17.0
2	王小纯	广西大学机械工程学院	39	197	8.0	12.0
3	张林	广西大学机械工程学院	96	309	9.0	13.0
4	石慧	广西大学机械工程学院	1	4	1.0	1.0
5	高德中	广西大学机械工程学院	3	29	3.0	3.0
6	潘宇晨	钦州学院物理与电子工程学院	17	70	4.0	8.0