针对手术空间的医疗机器人参数优化

• 作者: 倪自强 刘龙 曹彤 王栋 陈华
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 医疗机器人 手术空间 参数优化 定位精度
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 284-288
• 页数: 5页
• 字数: 3481字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2014.03.010

摘要

考虑到医疗机器人工作空间的既定性和集中性,提出了在不存在明显的关节误差、控制误差等精度影响因素的情况下,按手术空间对机器人的关节参数进行优化补偿的方法,以提高机器人在手术空间中的定位精度.不同于传统机器人的标定,该方法借助摄像头和运动学模型得到针尖点的真实坐标和理论坐标,然后对关节参数进行优化以使理论值向真实值逼近,并得到相应的关节参数.以BH-7医疗机器人为例对所述方法进行了验证,验证结果是机器人的定位精度锁定在1 mm以内,说明了上述方法的可靠性与实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈华	北京科技大学机械工程学院	36	205	9.0	14.0
2	曹彤	北京科技大学机械工程学院	25	97	6.0	8.0
3	倪自强	北京航空航天大学机器人研究所	7	145	3.0	7.0
4	王栋	北京科技大学机械工程学院	9	17	2.0	3.0
5	刘龙	北京科技大学机械工程学院	5	18	2.0	4.0