手臂延伸与抓取运动时间协调小脑控制模型设计

• 作者: 张少白 张政
• 来源期刊: 电子与信息学报
• 学科: 工学
• 关键词: 人工智能 小脑模型 手臂运动 时间协调 2维空间
• 年，卷（期）: 2014,（11）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 2607-2613
• 页数: 7页
• 分类号: TP18
• 字数: 5753字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1146.2014.00068

摘要

该文在 Hoff-Arbib 最小加加速度(minimum jerk)控制理论的基础上，提出一种具有生物学意义的小脑控制模型，用以解释延伸和抓取过程中，手臂运动与预抓取之间时间协调的问题。在对这种模型如何学习超前状态和剩余时间(TTG)预测两个关键功能进行讨论的基础上，重点对2维空间的延伸与抓取运动进行了仿真。结果表明，由 Hoff-Arbib 模型所获得的有关延伸与抓取运动的动力学的一些关键特征，小脑控制模型也能实现，有些性能甚至更好。总之，通过训练和学习，模型能获得精确平滑的运动轨迹。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张少白	南京邮电大学计算机学院	32	207	7.0	13.0
2	张政	南京邮电大学计算机学院	2	4	1.0	2.0