无侧滑角传感器的飞翼无人机抗侧风控制方法

• 作者: 宋靖雁 李清 王乾 程农
• 来源期刊: 清华大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 飞翼无人机 抗侧风 航迹跟踪 侧滑角估计 H∞控制
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 所属期刊栏目: 自动化
• 页码范围: 530-535
• 页数: 6页
• 分类号: V212.12|TP273
• 语种: 中文

摘要

飞翼布局无人机(UAV)由于缺少垂直尾翼的安定作用,航向通道不稳定或具有弱稳定性,侧风条件下容易引起侧滑,影响航迹跟踪精度.针对一种没有安装侧滑角传感器的小型飞翼无人机,根据惯性器件测量数据和无人机气动参数,使用扩展Kalman滤波方法估计无人机的侧滑角大小并控制消除侧滑.在抑制侧滑的条件下,推导建立了无人机航迹跟踪侧向运动的非线性模型,利用反馈线性化方法,将运动模型转化为带有扰动的线性模型,进而引入虚拟控制变量,使用保性能H∞鲁棒控制器设计方法,优化得到航迹跟踪反馈控制参数.仿真结果表明:该方法能够估计并有效抑制侧风条件下飞翼无人机侧滑等干扰,实现航迹的精确跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋靖雁		35	946	12.0	30.0
2	李清		67	699	16.0	23.0
3	王乾		4	5	2.0	2.0
4	程农		13	53	4.0	7.0