基于API激光跟踪仪对“15kg喷涂机器人”的D-H参数的标定研究

• 作者: 吴少兴 张晓平 聂勇刚
• 来源期刊: 机械制造
• 学科: 工学
• 关键词: 标定 激光跟踪仪 MD-H参数 定位精度
• 年，卷（期）: 2014,（9）
• 所属期刊栏目: 工业机器人
• 页码范围: 5-8
• 页数: 4页
• 分类号: TH123|TP242.2
• 字数: 2338字
• 语种: 中文

摘要

为了改善工业机器人的定位精度,工业机器人必须进行标定.通过建立机器人末端法兰中心位置与连杆MD-H模型的线性关系误差模型,利用API T3激光跟踪仪确定机器人的基坐标系,作为激光跟踪仪测量的参考坐标系来测量目标点的坐标值,同时记录机器人控制器对应的名义坐标值.从而求出位置误差值P,再联立误差线性关系模型,运用最小二乘法解出机器人的实际D-H参数值,并将此参数用于修正运动学模型,如果修正后的运动学模型未能达到要求,可进行反复迭代,直至满足工业机器人作业要求的定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张晓平	华中科技大学制造装配数字化重点实验室	2	17	2.0	2.0