基于陀螺仪和磁强计的姿态解算方法研究

• 作者: 刘凯 梁晓庚
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 航空航天
• 关键词: 姿态解算 磁强计 微机械陀螺仪 无迹卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 页码范围: 39-41,77
• 页数: 4页
• 分类号: V249.31
• 字数: 3020字
• 语种: 中文

摘要

在飞行器组合姿态导航精度优化问题的研究中，针对当前陀螺仪解算姿态的精度不足，提出了一种采用磁强计和MEMS陀螺仪的姿态解算方法。组合姿态解算主要是解决信息的融合，因此设计了一个组合姿态解算的卡尔曼滤波器，以姿态四元数微分方程和MEMS陀螺误差方程作为系统方程，以三轴磁强计的输出作为观测量建立系统的观测方程，由于状态方程和观测方程的非线性，采用无迹卡尔曼滤波( UKF)算法设计了一个组合导航定姿卡尔曼滤波器，并由此解算出姿态信息。仿真结果表明，改进方法能够具备比较高的姿态解算精度。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁晓庚		80	368	10.0	13.0
2	刘凯		8	58	4.0	7.0