走钢丝机器人姿态动力学建模与模糊滑模控制

• 作者: 段猛 贾娇 贾英民
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 走钢丝机器人 拉格朗日方程 动力学模型 模糊滑模控制器
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 所属期刊栏目: 仿真智能化
• 页码范围: 394-397,434
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2613字
• 语种: 中文

摘要

本文对走钢丝机器人姿态的模糊滑模控制问题进行了研究.利用第三类拉格朗日方法建立了走钢丝机器人的动力学模型,为克服模型的强非线性和模型参数难以测量等实际难题,本文基于合理的假设,简化出适合于模糊滑模控制技术的系统模型,并根据所建立的模型设计了模糊滑模控制器.MATLAB 仿真表明本文所提出的控制策略有较好的跟踪效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贾英民	北京航空航天大学第七研究室	37	225	8.0	12.0
2	贾娇	北京航空航天大学第七研究室	8	31	4.0	5.0
3	段猛	北京航空航天大学第七研究室	1	6	1.0	1.0