码垛机器人动力学与控制分析

• 作者: 朱鸿泰 王刚 贠超 赵兴
• 来源期刊: 机械研究与应用
• 关键词: 码垛机器人 动力学模型 实时重力补偿
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 所属期刊栏目: 研究与分析
• 页码范围: 8-10,14
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

MDJ90码垛机器人是一种用于完成生产线上物料搬运和码放的机器人。通过运用机器人的相关理论，对该机器人进行了运动学和动力学分析，并总结分析了该机器人的特点。在建立了基于拉格朗日方程的动力学模型基础上，对机器人采用了实时重力补偿的控制方案，通过仿真实验表明了该方案的有效性。目前，相应的技术已经应用于机器人的现场作业中。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贠超	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	127	1706	24.0	36.0
2	王刚	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	44	571	12.0	23.0
3	赵兴	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	1	10	1.0	1.0
4	朱鸿泰	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	2	11	1.0	2.0