管内机器人管径适应调节机构分析

• 作者: 周延 许冯平 赵志聪
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 管内机器人 管径适应调节机构 管径适应性 调节力矩
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 所属期刊栏目: 数字化设计与制造
• 页码范围: 213-216
• 页数: 4页
• 分类号: TH16|TP242
• 字数: 3794字
• 语种: 中文

摘要

提出了一种管内机器人的管径适应调节机构,介绍了其组成和工作原理,建立了其管径适应性和调节力矩分析的模型,以及越障能力分析模型.分析了调节机构在适应管径变化时的运动学和动力学变化特性,分析了调节力矩的影响因素和确定方法.并给出了算例,数据结果分析表明所提出的模型是正确可行的.样机试验结果也证明了该管径适应调节机构设计理论和方法是正确的.该管径适应调节机构具有刚性调节和柔性调节的特点,以及大拖动力和大的管径调节范围等特点,该机构已成功应用于某排水管道清淤作业机器人中.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许冯平	东北石油大学机械科学与工程学院	14	27	3.0	4.0
2	周延	东北石油大学机械科学与工程学院	4	8	2.0	2.0
3	赵志聪	东北石油大学机械科学与工程学院	4	8	2.0	2.0