膨胀波纹管焊接机器人的研制及其机构运动分析

• 作者: 徐立力 曾义金 朱宏武 陶兴华
• 来源期刊: 中国石油大学学报(自然科学版)
• 关键词: 膨胀波纹管 焊接机器人 D-H法则 运动学模型 分析
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 所属期刊栏目: 石油机械工程
• 页码范围: 119-122,128
• 分类号: TG409
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-5005.2011.04.022

摘要

对一种满足“8”字型膨胀波纹管自动焊接的机器人进行研究.分析膨胀波纹管结构特点,提出基于焊接小车、微型跟踪执行机构、微型焊枪、高低跟踪机构的机器人系统机构方案,对机器人系统机构方案进行运动分析,建立基于D-H法则的焊接机器人运动学模型,通过模型分析及Matlab仿真验征机构模型的正确性.结果表明,建立的基于压力检测的焊接小车与微型跟踪执行机构协同作业机制,解决了“8”字形波纹管断面的机器人焊缝轨迹跟踪问题.仿真结果验证了所建机构模型的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱宏武	中国石油大学机械与储运工程学院	40	268	9.0	14.0
2	徐立力	北京化工大学机电工程学院	4	33	4.0	4.0
3	陶兴华	中国石油大学机械与储运工程学院	3	23	2.0	3.0
7	曾义金		4	84	4.0	4.0