直接驱动机器人自适应-PD复合运动控制研究

• 作者: 刘文光 占晓煌 封立耀 贺红林
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 直接驱动机器人 轨迹跟踪 动力学确定性 自适应-PD控制
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 271-277
• 分类号: TP242.2|TP273+.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2014.05.042

摘要

针对直接驱动机器人结构参数与摩擦参数的非确定性,提出机器人自适应-PD控制策略.首先分析了机器人的两类不确定性,推演了机器人动力学方程,给出不确定性动力学结构量的线性化表示;然后,对关节摩擦力矩矢进行了建模;为补偿动力学不确定性给机器人带来的控制误差,构建含位置与速度反馈的双闭环控制系统,引入自适应机构辨识不确定性参量,并据此规划出自适应控制律;为提高运动控制精度,在控制器中嵌入PD子控制器.仿真实验显示,系统的位置和角速度跟踪误差分别为-0.02°～0.03°与±0.005 rad/s,表明自适应-PD控制律可实现直接驱动机器人精密轨迹控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘文光	南昌航空大学航空制造工程学院	59	270	7.0	15.0
2	贺红林	南昌航空大学航空制造工程学院	81	356	8.0	16.0
3	占晓煌	南昌航空大学航空制造工程学院	5	13	2.0	3.0
4	封立耀	南昌航空大学航空制造工程学院	10	52	4.0	7.0