基于运动控制器的微创手术系统设计与实现

• 作者: 张葛
• 来源期刊: 中国数字医学
• 学科: 医学
• 关键词: 微创手术 运动控制器 嵌入式系统
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 【数字医学研究与应用】Research and Application of Digital Medicine
• 页码范围: 60-62
• 页数: 3页
• 分类号: R318.1
• 字数: 2639字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-7571.2014.03.017

摘要

随着医疗技术的发展，微创手术因其恢复快、创伤小、疼痛轻的优点在临床得到了越来越广泛的应用，“微创”这一概念已经渗透到外科手术的各个领域，从以“腹腔镜”、“内窥镜”为主的监控系统逐渐发展为以介入方式为主的系统。然而，在实际应用中，微创外科手术仍然存在一些问题，例如医学成像的各种射线对手术医师的危害，整个手术对于医生经验的依赖以及由于人手的疲劳所导致的抖动对手术效果的影响等，因而将机器人应用在腹腔微创外科手术中已经成为当今的研究热点。以降低医生劳动强度、减少病人痛苦和提高手术质量为出发点，对当前商业运动控制器的优缺点进行充分分析，较为系统地完成了微创外科手术机器人运动控制器的系统设计。该系统以DSP+FPGA的嵌入式硬件系统平台为基础，解决了机器人主体主从操作手异构的问题。在此基础上，合理分配系统各个功能模块，最终实现系统需求。