工业机器人笛卡尔空间轨迹规划

• 作者: 林威 江五讲
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 笛卡尔空间 轨迹规划 空间插补
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 141-143
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 1940字
• 语种: 中文

摘要

研究了在笛卡尔坐标系中工业机器人空间直线及圆弧轨迹规划问题，提出利用抛物线过渡的空间直线插补算法和基于局部坐标系的空间圆弧插补算法。以上算法在自行设计的五自由度喷涂机器人上进行了实验验证。实验结果表明，该直线和圆弧插补算法能保证机器人运行平稳，轨迹衔接平滑。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	林威	华中科技大学机械科学与工程学院	16	100	5.0	9.0
2	江五讲	华中科技大学机械科学与工程学院	2	67	2.0	2.0