基于 PMAC 的采摘机器人的运动控制

• 作者: 周健 张翔 彭少波 易春峰 李立君 高自成
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 采摘机器人 PMAC 旋转缓冲 逆向运动学
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 所属期刊栏目: 理论研究与探讨
• 页码范围: 76-78,84
• 页数: 4页
• 分类号: S126|TP242.3
• 字数: 3086字
• 语种: 中文

摘要

随着农业机器人的不断发展，智能化控制的程度也不断提升；但是在利用多轴运动控制卡（PMAC）控制时，由于采摘机器人的运动程序过大，无法一次加载到运动程序缓冲区内。为此，利用了PMAC控制卡的旋转缓冲区以及对采摘机器人进行逆向运动学分析，解决了过大程序加载的问题。结果表明，旋转缓冲区实时加载运动程序以及覆盖已经运行的程序，连续执行比PMAC存储空间大的运动程序（等效于SMCC的MDI模式）。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周健	中南林业科技大学机电工程学院	34	203	8.0	13.0
2	李立君	中南林业科技大学机电工程学院	110	484	12.0	17.0
3	高自成	中南林业科技大学机电工程学院	65	369	10.0	16.0
4	易春峰	中南林业科技大学机电工程学院	13	113	6.0	10.0
5	彭少波	中南林业科技大学机电工程学院	2	20	2.0	2.0
6	张翔	中南林业科技大学机电工程学院	7	23	2.0	4.0