给定场景下机器人避障过程中最短路径优化问题的求解

• 作者: 冯国勇 武斌
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 障碍物 避障点 最短路径
• 年，卷（期）: 2014,（12）
• 所属期刊栏目: 实践与创新
• 页码范围: 166-170
• 页数: 5页
• 分类号: TP89
• 字数: 3301字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.1001-9227.2014.12.166

摘要

讨论了给定场景下机器人避障过程中最短路径优化问题的求解.主要研究了在一个区域中存在12个不同形状的障碍物,由出发点绕过障碍物经过若干固定点到达目标点的情形.通过切点坐标及直线与弧线长度的确定,按照拉绳子绕过圆弧形障碍物得到的可能最短路径,建立机器人绕过多个避障点的最短路径模型为:minL=∑Li+∑Li最短时间路径模型为:Mint=∑mi=1(shi)(sli)+∑mi=1 V./1+e10-e2.然后比较其大小,得到最优解.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	武斌		13	4	1.0	1.0
2	冯国勇		17	34	2.0	4.0