空间机器人悬挂系统重力补偿研究

• 作者: 徐志刚 王军义 王昊 边真真
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机器人 重力补偿 恒张力
• 年，卷（期）: 2014,（10）
• 所属期刊栏目: 数控与自动化
• 页码范围: 149-152
• 页数: 4页
• 分类号: TH16|TP24
• 字数: 2230字
• 语种: 中文

摘要

在地球表面模拟月球的低重力环境,需要对模拟器进行重力补偿.采用宏微机构,能满足大行程和高精度的要求.采用质心恒张力吊挂原理,设计了一种恒张力控制重力补偿机构,为移动性能综合实验提供多吊点的月面低重力环境模拟.对张力控制吊挂装置进行了力学分析和振动分析,对控制系统的设计要点进行了说明.大量的现场试验和不同的工况试验表明:能够满足模拟器大行程和高精度运动的重力补偿,补偿精度达到98％,能够满足试验要求.该系统已用于某研究所定型产品试验.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐志刚	中国科学院沈阳自动化研究所	111	1362	19.0	35.0
5	王昊	中国科学院沈阳自动化研究所	65	409	9.0	19.0
9	王军义	中国科学院沈阳自动化研究所	12	49	5.0	6.0
10	边真真	中国科学院沈阳自动化研究所	3	9	1.0	3.0