基于承担特质模型的机器人动作序列生成方法

• 作者: 刘春阳 张敬伟 涂序彦 郑雪峰
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 承担特质模型 贝叶斯网络 动作序列
• 年，卷（期）: 2014,（7）
• 所属期刊栏目: 仿真智能化
• 页码范围: 334-337,411
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3757字
• 语种: 中文

摘要

针对核电站检修机器人所搭载的机械手臂在执行作业任务过程中,如何得到一个操作任务的基元动作序列这一关键问题,提出了一种承担特质模型与贝叶斯网络相结合的推理方法.首先,根据承担特质模型分析构建机器人操作的贝叶斯网络所需的节点,由经验数据搭建初始的贝叶斯网络;然后,机器人在此基础上通过与周围环境的交互实践进行学习,提供完善初始贝叶斯网络所需的学习数据,以弥补构建初始贝叶斯网络时人为给定经验数据的不足;最后,通过检验动作集合的边缘分布值,来验证提出的方法在动作序列生成问题中的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	涂序彦	北京科技大学计算机与通信工程学院	254	2232	21.0	35.0
2	郑雪峰	北京科技大学计算机与通信工程学院	153	1031	17.0	23.0
3	张敬伟	华北电力大学控制与计算机工程学院	3	8	2.0	2.0
4	刘春阳	北京科技大学计算机与通信工程学院	5	44	3.0	5.0