基于人体步态的下肢外骨骼动力学仿真研究

• 作者: 徐诚 李杨 管小荣
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 人体步态 下肢外骨骼 动力学 关节 液压系统 驱动参数 零点力矩 稳定性判据 运动控制
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 页码范围: 353-357
• 页数: 5页
• 分类号: TJ23
• 字数: 2269字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14177/j.cnki.32-1397n.2015.39.03.017

摘要

为了对下肢外骨骼助力装置的设计进行优化，在对人体步态分析的基础上，进行了下肢外骨骼动力学仿真研究。获得了下肢外骨骼各关节的动力学数据和所需液压系统驱动参数，并结合零点力矩( ZMP)理论进行分析。指出传统人形机器人常用的ZMP稳定性判据过于保守，不适用于下肢外骨骼助力装置的运动控制。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐诚	南京理工大学机械工程学院	258	1854	20.0	28.0
2	管小荣	南京理工大学机械工程学院	31	69	6.0	7.0
3	李杨	南京理工大学机械工程学院	2	16	2.0	2.0