下肢外骨骼机器人踝关节建模及动力学仿真

• 作者: 周瑞 张来喜 张淑珍 朱红光 李春玲 毕彦峰
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 下肢外骨骼机器人 踝关节建模 步态分析 动力学仿真
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 695-700
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 2217字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20190204

摘要

下肢外骨骼机器人是一种具有辅助助力和医疗康复功能的智能型机械装置.本文通过对人体踝关节结构分析,设计了被动气弹簧踝关节下肢外骨骼机器人,并建立了被动踝关节力学模型;利用OpenSim获得了正常人行走时一个步态周期髋、膝关节步态数据,将其导入ADAMS对所设计的下肢外骨骼机器人踝关节未加气弹簧和加气弹簧两种模型进行了动力学仿真,通过对两种模型运动曲线对比分析,验证了所设计的下肢外骨骼机器人在步态行走和动力学方面的可行性和正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李春玲	兰州理工大学机电工程学院	27	61	5.0	6.0
2	张淑珍	兰州理工大学机电工程学院	44	191	8.0	12.0
3	张来喜	兰州理工大学机电工程学院	6	2	1.0	1.0
4	周瑞	兰州理工大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0
5	毕彦峰	兰州理工大学机电工程学院	2	0	0.0	0.0
6	朱红光	兰州理工大学机电工程学院	2	0	0.0	0.0