基于人机耦合的下肢外骨骼动力学分析及仿真

• 作者: 刘作军 张燕 李威 李梵茹
• 来源期刊: 应用数学和力学
• 学科: 工学
• 关键词: 下肢外骨骼 人机交互 D-H坐标 动力学 仿真
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 复杂系统工程算法相关应用数学专题(2018年度重庆市出版专项资金资助项目)
• 页码范围: 780-790
• 页数: 11页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.21656/1000-0887.390212

摘要

建立了一种包含人机交互力的人体-外骨骼模型,对人体和外骨骼分别采用7连杆的刚体模型进行建模,建立其D-H坐标系,得到人机模型在运动过程中的变化矢量.采用Newton-Euler方程建立动力学方程式,将人机之间的交互力简化为弹力,根据运动中人体和外骨骼质心之间的距离变化得到其相对位移,从而求得运动过程中交互力的大小.最终在ADAMS(automatic dynamic a-nalysis of mechanical system)仿真软件中对动力学模型进行仿真,并将动力学方程得到的关节力矩代入到仿真中,验证了该人体-外骨骼模型的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张燕	河北工业大学自动化系	65	486	13.0	19.0
3	刘作军	河北工业大学自动化系	74	477	13.0	18.0
7	李威	河北工业大学自动化系	4	3	1.0	1.0
8	李梵茹	河北工业大学自动化系	1	1	1.0	1.0