主动式后轮控制小车跳跃过程中的车身姿态

• 作者: 刘园 单建华
• 来源期刊: 安徽工业大学学报（自然科学版）
• 关键词: 仿生蜥蜴 车身姿态 后轮 尾巴
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 机械、控制与电气
• 页码范围: 268-272
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7872.2015.03.013

摘要

针对高速移动的轮式小车因地形颠簸而跃起后,其车身在空中失衡且不易控制的问题,从仿生蜥蜴角度出发,提出通过改变小车后轮转动来控制车身姿态的方法.基于PWM脉宽调制方法,通过在车身安装编码器、单片机及通信装置,实现对小车后轮转动的控制.根据小车动力学分析所得运动方程和状态方程,通过PD控制方法对所建实验平台中小车姿态进行实时检测并控制其变化.实验结果表明,通过控制小车后轮转动能有效调整小车在空中的姿态,有利于其安全着陆.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	单建华	安徽工业大学机械工程学院	21	97	5.0	9.0
2	刘园	安徽工业大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0