基于偏置力矩的双电机消隙智能PID控制

• 作者: 刘妙 刘攀玲 张光辉 贾强
• 来源期刊: 火炮发射与控制学报
• 关键词: 自动控制技术 双电机消隙 智能PID 伺服系统
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 设计与计算
• 页码范围: 50-53
• 页数: 4页
• 分类号: TP301.6
• 语种: 中文

摘要

针对火炮伺服系统中齿隙非线性影响系统稳态精度和动态性能的问题,提出了一种基于偏置力矩的双电机消隙智能PID控制.通过分析双电机消隙的原理,根据速度控制器的输出给出了偏置力矩的施加曲线图.偏置力矩计算模块的输出通过两个独立的电流环给两个电机施加偏置电流,使其在电机中产生偏置力矩,达到消除齿隙的目的.位置控制器采用智能PID控制算法,对积分机理进行了改进,克服了积分滞后的缺点.仿真结果表明,采用双电机消隙技术和智能PID控制能消除齿隙对系统的影响,保证伺服系统的稳态精度和动态性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贾强		6	21	2.0	4.0
2	张光辉		5	52	3.0	5.0
3	刘攀玲		3	14	1.0	3.0
4	刘妙		3	14	1.0	3.0