基于蚁群算法的机器人图像绘制序列优化

• 作者: 何雪军 王进 陆国栋 陈立
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 蚁群算法 旅行商问题 工业机器人 图像绘制序列 优化
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 所属期刊栏目: 机械与能源工程
• 页码范围: 1139-1145
• 页数: 7页
• 分类号: TP242|TP391
• 字数: 3414字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2015.06.019

摘要

为了提高机器人的绘图效率，对机器人的图像绘制序列进行优化．根据离散点数量或外接矩形尺寸将轮廓分为大、小2个部分：大轮廓按从大到小的顺序绘制，小轮廓的绘制顺序转化为旅行商问题．取轮廓重心作为旅行的城市，采用蚁群算法求解遍历轮廓重心的最短路径．在此基础上，沿遍历路径的反向，采用最近邻法依次确定各轮廓线上的落笔点．实验结果表明：采用蚁群算法优化之后，绘图笔在轮廓之间的跳转时间明显缩短，最短路径长度降为原来的1／5～1／2．将该算法应用于机器人离线绘图程序，可以取得运算时间与结果的均衡，降低示教复杂图形的工作量．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陆国栋	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	124	1308	18.0	31.0
2	王进	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	100	1013	19.0	28.0
3	陈立		6	23	3.0	4.0
4	何雪军	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	8	36	4.0	5.0