空间大型末端执行器绳索捕获动力学建模与仿真

• 作者: 张越 潘冬 赵阳 魏承
• 来源期刊: 振动与冲击
• 学科: 航空航天
• 关键词: 抓捕 在轨服务 钢丝绳 离散模型 捕获动力学
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 页码范围: 74-79,189
• 页数: 7页
• 分类号: V423.7
• 字数: 4673字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13465/j.cnki.jvs.2015.01.015

摘要

对目标的成功抓捕，是未来完成空间站组装、卫星维修、燃料加注等在轨服务任务的关键，基于钢丝绳的末端执行器机构具有大容差、软捕获特性，对于捕获较大惯量和较大速度的航天器具有相当的优势。本文基于离散化方法，采用六维弹簧柔性连接方式建立了绳索动力学模型，并引入绳索与目标间的接触碰撞模型，获得末端执行器捕获动力学模型。所建模型可充分考虑捕获过程中绳索与目标间的接触碰撞过程，基于此模型可预示并预防捕获过程中瞬时的较大冲击。对于机构设计和控制器调试具有一定意义，并可作为物理试验的有效补充，解决我国未来空间大型目标捕获任务地面试验验证困难的问题。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏承		32	182	8.0	12.0
2	赵阳		125	892	16.0	22.0
3	潘冬		11	71	5.0	8.0
4	张越		9	31	4.0	5.0