基于车辆与行人危险工况的转向避撞控制策略

• 作者: 刘智超 朱西产 李霖
• 来源期刊: 汽车安全与节能学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 汽车主动安全 自然驾驶 危险工况 紧急转向辅助 路径规划 避撞策略
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 汽车安全
• 页码范围: 217-223
• 页数: 7页
• 分类号: U461.91
• 字数: 4281字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8484.2015.03.003

摘要

为避免在危险出现时车辆与行人发生碰撞，提出了一种辅助驾驶员采用紧急转向的控制策略。从500例发生在日常驾驶过程的危险工况中，筛选出车辆直行与行人发生冲突的典型危险工况。利用Prescan创建开发场景。选用五次多项式规划转向避撞路径，利用前馈控制与反馈控制结合的策略，控制车辆跟踪参考路径。在Carsim和Matlab/Simulink环境下，基于二自由度车辆动力学模型进行联合仿真，以验证该策略的可行性、准确性和鲁棒性。结果表明：针对这类危险场景，该控制策略可以控制车辆跟踪避撞路径，以避免车辆与行人发生碰撞事故。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱西产	同济大学汽车学院	100	676	13.0	19.0
2	李霖	同济大学汽车学院	20	240	9.0	15.0
3	刘智超	同济大学汽车学院	2	30	2.0	2.0