考虑重力影响的柔性关节空间机械臂任务空间神经网络控制

• 作者: 刘福才 贾晓菁 高静方
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性关节 重力影响 RBF神经网络 奇异摄动 任务空间
• 年，卷（期）: 2015,（12）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 1391-1397
• 页数: 7页
• 分类号: TP241
• 字数: 4917字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2015.12.007

摘要

针对柔性关节空间机器人地面模拟及空间应用受到重力或微重力不确定项干扰的问题,提出一种基于奇异摄动的任务空间神经网络自适应控制算法.首先建立了考虑重力影响的柔性关节空间机器人的模型,通过奇异摄动方法将系统降阶处理后,转换到任务空间进行控制器的设计,利用神经网络自适应算法对系统的不确定性进行逼近,并针对逼近误差设计了鲁棒控制器补偿,最后将控制量转换为关节空间的控制力矩.对系统进行了稳定性分析和仿真校验,结果表明,控制器可以解决柔性带来的系统高频谐振和失稳问题,并能有效抵抗系统扰动,具有很好的跟踪性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘福才	燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室	190	1681	19.0	32.0
2	高静方	燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室	4	34	3.0	4.0
3	贾晓菁	燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室	5	29	3.0	5.0