下肢外骨骼机器人人机约束模型建立及分析

• 作者: 刘波 张君安 段启超 赫东峰
• 来源期刊: 机械设计与制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 人机约束模型 人机系统 下肢外骨骼机器人
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 机器人与智能控制技术
• 页码范围: 50-53
• 页数: 4页
• 分类号: TP391
• 字数: 2381字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-509X.2015.01.012

摘要

设计了一种下肢助力外骨骼机器人，建立了人体下肢与外骨骼机器人的人机系统模型，提出两种人机约束方案，并建立了D－H坐标系，根据同一约束点在不同坐标系变换后相对于原点距离不变的原理，建立了各人机约束方案的约束方程，从理论上分析了下肢外骨骼机器人对人体运动的跟随效果。分析结果表明，通过这种方法可以得到不同约束情况下下肢外骨骼机器人对人体运动的跟随情况，合理设计人机约束方案，能够实现下肢外骨骼机器人对人体运动的同步跟随。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张君安	西安工业大学机电工程学院	92	396	11.0	15.0
2	刘波	西安工业大学机电工程学院	74	349	10.0	14.0
3	赫东峰	西安工业大学机电工程学院	3	13	2.0	3.0
4	段启超	西安工业大学机电工程学院	1	9	1.0	1.0