基于自适应滤波与模糊 PID 的移动机器人导航研究

• 作者: 曾志刚 李世军 杨海 黄望军
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: Sage_Husa 滤波 模糊 PID 自主导航
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 页码范围: 953-957
• 页数: 5页
• 分类号: TP27
• 字数: 3206字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.140670

摘要

移动机器人的自主导航是当前机器人控制的研究热点，将GPS/MEMS传感器信号进行融合实现移动机器人的航迹规划与跟踪，最终实现移动机器人自主导航。首先，针对Sage_Husa自适应滤波算法进行改进以有效抑制滤波发散，改善其动态性能和稳定性，提高GPS导航精度。其次，控制器采用模糊PID对控制策略实时改变，以保证控制系统性能指标在最佳范围内，实现控制的稳定性。将改进的Sage_Husa滤波算法与模糊PID应用于移动机器人的自主导航控制。最后，通过仿真和试验，结果表明新建立的方法可行与有效。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曾志刚	湖南工程学院电气信息学院	18	39	3.0	6.0
2	黄望军	湖南工程学院电气信息学院	44	153	7.0	10.0
3	李世军	湖南工程学院电气信息学院	25	130	6.0	10.0
4	杨海		14	27	4.0	4.0