基于双容积卡尔曼滤波的车辆状态与路面附着系数估计

• 作者: 卫绍元 宗长富 李刚 解瑞春
• 来源期刊: 中国科学（技术科学）
• 关键词: 双容积卡尔曼滤波 车辆状态 路面附着 Dugoff轮胎 驾驶模拟器在环实验
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 403-414
• 页数: 12页
• 语种: 中文
• DOI: 10.1360/N092014-00207

摘要

针对车辆行驶过程中的车辆状态与路面附着系数估计问题,论文研究了基于双容积卡尔曼滤波的车辆状态与路面附着系数估计算法,建立了采用Dugoff轮胎模型的三自由度车辆估算模型,基于双容积卡尔曼滤波理论设计了车辆行驶状态与路面附着系数估计器,使二者在估计过程中相互联系、形成闭环反馈,实现对车辆状态与路面附着的实时准确估计.选择典型工况,应用驾驶模拟器在环实验对双容积卡尔曼滤波估计算法进行了验证,并与双扩展卡尔曼滤波的估计算法进行对比分析.结果表明:基于双容积卡尔曼滤波的估计算法相对于基于双扩展卡尔曼滤波的估计算法更能够较准确地实现对车辆状态和路面附着系数的估计.