基于 MC9S12XS128的电磁循迹智能车控制系统

• 作者: 杨建姣 赵泓扬
• 来源期刊: 常州工学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 电磁传感器 二值离散化 模糊PID
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 页码范围: 25-29
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.8
• 字数: 1926字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-0436.2015.04.006

摘要

电磁组智能车属于“飞思卡尔”大赛最新的比赛项目组。对于电磁组智能车而言，合理的循迹方案设计是决定速度和稳定性能的前提。采用二值离散化方法划分7个电磁传感器检测区间，配合相应长度和高度的前瞻，控制舵机转向及转角大小，提高传感器的灵敏度和前瞻性。弯道采用单闭环模糊PID算法，从而实现对电机转速的智能控制。利用Matlab中Simulink建模得出较理想的PID控制参数，再通过实际测量对P、I、D 3个参数进行微调。基于以上条件设计的智能车速度可以轻易达到2.9 m／s，满足比赛要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵泓扬	常州工学院电气与光电工程学院	15	24	4.0	4.0
2	杨建姣	吉林农业大学工程技术学院	7	15	3.0	3.0