基于轨迹跟踪车式移动机器人编队控制

• 作者: 张瑞雷 李胜 王保防 陈庆伟
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 车式移动机器人 轨迹跟踪 反步法 编队控制
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 176-180
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.13195/j.kzyjc.2013.1277

摘要

针对车式移动机器人的运动学模型特点，提出一种基于轨迹跟踪多机器人编队控制方法。首先利用编队结构参数确定队形，根据编队轨迹和相关参数生成虚拟机器人，把编队控制转化为跟随机器人对虚拟机器人的轨迹跟踪；然后运用反步法构造车式移动机器人轨迹跟踪系统的Lyapunov函数，通过使该函数负定，得到跟随机器人的轨迹跟踪控制器；最后在Microsoft robotics developer studio 4(MRDS4)中搭建3D仿真平台，设计了3组实验，所得结果表明了所提出方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈庆伟	南京理工大学自动化学院	167	2469	26.0	41.0
2	李胜	南京理工大学自动化学院	34	396	11.0	19.0
3	张瑞雷	南京理工大学自动化学院	6	119	5.0	6.0
4	王保防	南京理工大学自动化学院	2	37	2.0	2.0