基于反步法的四旋翼飞行器滑动模态控制

• 作者: 吴怀宇 牛洪芳 陈洋
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 四旋翼飞行器 滑模控制 反步方法 定点悬停 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2015,（12）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 1083-1091
• 页数: 9页
• 字数: 3738字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2015.12.013

摘要

针对欠驱动四旋翼飞行器受控模型的复杂非线性问题，提出了一种基于反步的滑模控制器的设计方法。该方法将四旋翼飞行器动力学模型进行简化，并将系统分解为全驱动子系统和欠驱动子系统，进而以滑模变结构控制理论为基础，利用反步控制方法推导出滑模控制面，分别为上述两个子系统设计控制律，为系统设计基于反步的滑模控制器。通过李雅普诺夫稳定性理论验证了用上述方法设计的控制器系统的稳定性。通过Matlab／Simulink进行的仿真表明，用上述方法设计的控制器能够有效实现对四旋翼飞行器的控制。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴怀宇	武汉科技大学信息科学与工程学院	100	816	14.0	23.0
2	陈洋	武汉科技大学信息科学与工程学院	46	324	10.0	16.0
3	牛洪芳	武汉科技大学信息科学与工程学院	1	9	1.0	1.0