基于Arduino的四旋翼飞行器控制系统设计

• 作者: 万云霞 吴佳鑫 王言章 胡龙 许伦豹
• 来源期刊: 吉林大学学报（信息科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼飞行器 Kalman滤波 DMP滤波 PID控制器 姿态控制
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 电子科学与工程
• 页码范围: 389-396
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 字数: 3941字
• 语种: 中文

摘要

为改善滤波效果,针对四旋翼飞行器滤波算法计算量大的问题,采用基于Kalman与DMP(Digital Motion Processing)滤波相结合的姿态数据处理算法及PID(Proportion-Integration-Differentiation)姿态控制算法,设计了四旋翼飞行器控制系统.系统硬件由Arduino控制板及四旋翼飞行器平台组成,在此平台基础上建立了飞行器动力学模型并对Kalman滤波器及PID控制器参数进行调试.实际飞行结果表明,该系统能对飞行姿态的偏移进行快速调整,调整灵敏度和稳态时间得到明显改善,有效地完成对四旋翼飞行器的稳定控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	万云霞	吉林大学地球信息探测仪器教育部重点实验室	21	75	6.0	8.0
5	许伦豹	吉林大学仪器科学与电气工程学院	1	12	1.0	1.0
6	胡龙	吉林大学仪器科学与电气工程学院	2	13	1.0	2.0
7	吴佳鑫	吉林大学仪器科学与电气工程学院	1	12	1.0	1.0
8	王言章	吉林大学地球信息探测仪器教育部重点实验室	27	187	7.0	13.0