四旋翼飞行器控制系统的设计与实现

• 作者: 周敏 易先军 谢亚奇
• 来源期刊: 武汉工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 比例微分积分 姿态控制 脉冲宽度调制 电机驱动
• 年，卷（期）: 2014,（11）
• 页码范围: 59-62,69
• 页数: 5页
• 分类号: TP311
• 字数: 1916字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-2869.2014.011.011

摘要

为了解决四旋翼飞行器的飞行控制问题，设计了一种基于位置式比例积分微分（PID ）算法的飞行控制系统。该控制系统以MSP430f149处理器为中央处理器，以MPU‐6050传感器为惯性测量器件。在搭建的姿态控制平台上，为了实现控制系统的稳定飞行，结合四旋翼飞行器的飞行原理对传感器输出的姿态角进行PID控制，然后将PID控制器的输出信号与电机的基本油门相结合，用以调节4路脉冲宽度调制（PWM ）信号占空比的方式来控制电调电路，再由电调驱动电机并控制电机转速。结果表明，俯仰角、横滚角、偏航角的误差均小于1°，验证了PID算法对四旋翼飞行器姿态角控制的有效性，保障了飞行器自稳定控制的鲁棒性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	易先军	武汉工程大学电气信息学院	22	153	6.0	12.0
2	周敏	武汉工程大学电气信息学院	6	27	3.0	5.0
3	谢亚奇	武汉工程大学电气信息学院	1	12	1.0	1.0