具有传动柔性的伺服系统自适应鲁棒控制设计

• 作者: 季晶晶 程真何 郭健
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 传动柔性 伺服系统 自适应控制 鲁棒控制 牛顿运动学 自适应补偿 稳定反馈
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 页码范围: 650-654
• 页数: 5页
• 分类号: TP13
• 字数: 3254字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14177/j.cnki.32-1397n.2015.39.06.003

摘要

针对具有未建模动态、外界扰动的伺服系统,考虑传动柔性,依据牛顿运动学建立了动力学模型.设计了基于Backstepping的自适应鲁棒控制器,包括基于模型在线参数估计的自适应补偿、稳定反馈和鲁棒控制三部分.利用Lyapunov稳定性方法证明了闭环控制系统信号有界,且跟踪误差在任意要求的范围内.实验验证了所提算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭健	南京理工大学自动化学院	73	442	13.0	17.0
2	程真何		4	9	2.0	3.0
3	季晶晶	南京理工大学自动化学院	2	15	2.0	2.0