包含原理的群体机器人队形一致协调控制

• 作者: 徐志强 陈雪波
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 包含原理 群体机器人 对对分解 队形控制 一致性 协调控制
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 页码范围: 301-306
• 页数: 6页
• 分类号: TP18
• 字数: 2894字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.201311073

摘要

利用系统包含原理，将重叠互联系统的对对分解与分散协调控制应用于基于Leader?follower方法的机器人队形形成与一致性中，对群体机器人系统重叠展开成由领导者和一个跟随者组成的多个子系统对，同时考虑现实系统中存在的噪声干扰，并根据一致性规则为扩展系统的每个子系统对设计独立的一致协调控制器与观测器。根据系统包含原理相关条件，将分散的控制器与观测器收缩回原系统，实现群体系统的重叠分散一致协调控制，简化了系统的分析与设计。最后，考虑六边形队形结构特点和研究意义，以7个机器人形成正六边形队形为例，用计算机仿真证明了此方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈雪波	辽宁科技大学研究生院	97	448	12.0	17.0
2	徐志强	辽宁科技大学电子与信息工程学院	4	7	2.0	2.0