基于被动连接关节的下肢康复外骨骼机构设计

• 作者: 于洋 季润 张兆晶 张琪涣 徐成辉 李世才 李剑锋 赵宏伟 陶春静
• 来源期刊: 工业技术创新
• 学科: 医学
• 关键词: 下肢外骨骼 被动连接关节 相容性 康复
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 技术及创新
• 页码范围: 279-285
• 页数: 7页
• 分类号: TH11|R49
• 字数: 4548字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14103/j.issn.2095-8412.2015.03.004

摘要

传统的下肢外骨骼机构设计一般基于人机关节对应、杆长一致的设计理念，但是从机构学角度来看，这是一种过约束的人机闭链机构，存在人机运动干涉的弊端。本文探索了人机相容的下肢外骨骼机构的设计方法。基于人体下肢关节运动学特性建立下肢运动学刚体模型，使用Hunt多环空间机构自由度公式设计下肢康复外骨骼机构自由度配置方案。根据自由度配置方案进行下肢外骨骼机构构型与综合，获得9种人机相容的下肢外骨骼机构自由度配置方案，选出最优方案，最终构型出优化的下肢康复外骨骼机构。