独轮机器人的建模与自抗扰控制算法

• 作者: 王旭 阮晓钢 陈志刚
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 独轮机器人 动力学模型 自抗扰控制 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2015,（12）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 2253-2258
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.13195/j.kzyjc.2014.1123

摘要

独轮机器人前后平衡由一车轮保持并驱动其前后运动,侧向平衡则由一基于空气阻力的风轮保持,以此结构为被控对象建立该系统动力学模型.以一种非线性的控制方法—–自抗扰控制方法控制其平衡运动,在系统的纵向和侧向上分别设计一个自抗扰控制器,系统的内扰和外扰被视为自抗扰控制器的总扰动.以PID控制方法作对比实验,仿真结果表明了自抗扰控制算法的强鲁棒性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	阮晓钢	北京工业大学电子信息与控制工程学院	240	2182	23.0	35.0
2	陈志刚	北京工业大学电子信息与控制工程学院	8	208	5.0	8.0
3	王旭	北京工业大学电子信息与控制工程学院	15	99	5.0	9.0